シーズNo.　９６　

平成１６年度「産学官共同研究開発技術シーズ調査票」

研究開発テーマ （シーズ）

光学式触覚センサの開発

技術分野（該当分野に○印を付け別表の該当番号を記入。複数の場合は主なものに◎。		研究段階（該当に○）
〔　〕材料（No　　）、 〔　〕ﾊﾞｲｵﾃｸﾉﾛｼﾞｰ（No　　）、 〔○〕情報通信（No１８） 〔　〕機械（No　　）、 〔　〕医療・福祉 （No　　）、 〔　〕ｴﾈﾙｷﾞｰ　（No　　） 〔　〕環境（No　　）、 〔　〕その他　　 （No　　）		基礎　 　 応用
			ａ	ｂ	ｃ	ｄ
						○
キーワード(５つ以内)	触覚センサ、ロボット、物体把持制御、物体ハンドリング、摩擦係数

提案者職名・氏名		所属機関名（機関名・学部・研究室名）
教授・大日方五郎		名古屋大学 エコトピア科学研究機構 先端技術共同研究センター
電　話	051-789-5030	e-mail	obinata@mech.nagoya-u.ac.jp
ＦＡＸ	052-789-5589	ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ	http://www.dynamics.mech.nagoya-u.ac.jp/

［研究成果があり、公開可能な技術シーズ］

研究開発の目的 （研究の目的、最終的な事業化分野）		人の触覚をまねたロボット用の光学式触覚センサを実現する。対象物に触るだけで、物体と指先の間に作用している多次元の力とモーメント、および指先と対象物間の摩擦係数の推定までを行なえる光学式のセンサを実現するための基本的な原理を明らかにする。またそれを用いたロボットの物体把持制御法や物体ハンドリング法についても検討する。
研究開発の内容（概要） (研究の内容・課題等を具体的に、必要に応じ資料を添付してください)		透明な弾性体で作成した接触パッドの表面に模様を施し、その映像を解析することによって、接触状態において作用している力の大きさ、方向とトルクを測定する。また、模様の変形パターンを読み取ることによって、パッドと対象物間の摩擦係数をも推定する。映像の取得はパッドの接触面と反対側に置いたCCDカメラなどによって撮影し、それをコンピュータに送り画像解析する。
新規性、独創性 (当該シーズの新規性・独創性・優位性等を具体的に)		触覚センサは多く提案されてきたが、透明弾性体を接触パッドに用いる点、パッドの接触面上に施した模様の変形を観測して、力等を推定する点、透明パッドの接触面に対しての反対側の面にカメラを設置する点など、特長があり、コンパクトな多機能センサが実現できる。
地域経済への波及効果 (本研究によって期待される成果・効果、地域への貢献、産業界へのインパクト等)		ロボットでの応用が期待でき、ロボットの高機能化や応用分野の拡大に寄与することができる。とくに、本センサを用いることにより、物体把持をセンサと把持力のフィードバック制御だけで実現でき、ロボット全体の制御をや動作計画を大きく簡単化することができる可能性がある。
実用化への見通し (共同研究の相手となる企業・業界、実用化までの期間等)		1から2年程度の開発期間が必要に思われる。ロボットに関連する企業との共同研究が好ましい。
関　　連 産業財産権	発明（考案）等の名称		発明者	出願人	外国出願
	光学式触覚センサ		大日方五郎　ほか3名	(財)名古屋産業科学研究所	〔　〕有 　〔○〕無

　注意事項：　�@ 記入事項が多い場合は、縦方向に枠の大きさを広げて下さい。

　　　　　　　�A 掲載していただく技術シーズは、シーズ集、ホームページ等での公開を前提に記載して

　　　　　　　　 いただいておりますので、非公開情報の欄は「非公開」とのみ御記入下さい。